A viagem inicia-se com as naus lusitanas no cais, prestes a partir, aonde acorre o povo a chorar os entes queridos que veem ir embora e onde se destaca o episódio do Velho do Restelo.

Segue-se uma passagem pela costa ocidental africana e a descrição daquilo que os portugueses lá foram encontrando. No término dessa costa surge a figura imponente do Adamastor que, parecendo querer ter por vítimas as naus portuguesas, é ele vítima de um profundo desgosto de amor.

Transposto o Cabo das Tormentas assistimos no Olimpo ao Concílio dos Deuses que decide da sorte dos portugueses. Entretanto, estes, já a navegar no largo Oceano Índico, são vítimas de uma violenta tempestade, até que alcançam, por fim, terras indianas.

Aí, após promessas de paz e amizade entre Vasco da Gama e o Samorim, os portugueses deixam a terra achada rumo a Portugal levando alguns sinais desse descobrimento marítimo. Nessa viagem de volta à pátria são recompensados por Vénus, que lhes oferece a Ilha dos Amores povoada de ninfas e de prazeres, onde se puderam refrescar para o resto da viagem até Lisboa, aonde chegaram dois anos e dois meses depois de terem partido.